A、相互压紧的粗糙物体间如果既没有没有相对运动，也没有相对于运动趋势，则两物体间不存在摩擦力，故A错误；
B、静止的物体如果跟与它接触的物体间有相对运动趋势，则物体受静摩擦力作用，故B错误；
C、如果两个物体不接触，两个物体间存在相对运动时，物体间不会存在摩擦力，故C错误；
D、一个物体只有在另个物体表面运动或有相对运动趋势时，但物体间有相对运动趋势，则两物体间的摩擦力为静摩擦力，如汽车启动过程中，相对车厢静止的木箱与汽车间的摩擦力是静摩擦力，故D正确；
故选D．
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